1. 简介

ArmSoM-W3 RK3588 开发板中已集成AN总线：

• 专栏总目录

• CAN (controller Area Network)

• CAN BUS:控制器局域网络总线

• 目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。

• RK3568/RK3588的CAN驱动文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

2. 内核配置

• rockchip_linux_defconfig配置：

• CONFIG_CAN=yCONFIG_CAN_DEV=yCONFIG_CAN_ROCKCHIP=yCONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y




• 内核配置：

• cd kernelmake ARCH=arm64 menuconfigmake savedefconfig




• 选择：Networking support —> CAN bus subsystem support ()—>CAN Device Drivers() —> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

3. DTS 节点配置

3.1 主要参数:

• interrupts =;
  转换完成，产生中断信号。

• clock
  时钟属性，用于驱动开关clk，reset属性，用于每次复位总线。

• pinctrl

3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can1: can@fea60000 {
           compatible = "rockchip,can-2.0";
           reg =<0x0 0xfea60000="" 0x0="" 0x1000="">;
           interrupts =;
           clocks = <&cru clk_can1="">, <&cru pclk_can1="">;
           clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
           resets = <&cru srst_can1="">, <&cru srst_p_can1="">;
           reset-names = "can", "can-apb";
           pinctrl-names = "default";
           pinctrl-0 = <&can1m0_pins>;
           tx-fifo-depth =<1>;
           rx-fifo-depth =<6>;
           status = "disabled";
   };

• compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用来匹配can控制器驱动。

• compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用来匹配canfd控制器驱动。

• assigned-clock-rates用来配置can的始终频率，如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M，信号更稳定。高于3M比特率的，时钟设置200M就可以。

• pinctrl配置：根据实际板卡连接情况配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

3.3 板级配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */ &can1 {
       status = "okay";
       assigned-clocks = <&cru clk_can1="">;
       assigned-clock-rates =<200000000>;
       pinctrl-names = "default";
       pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;      //根据原理图配置 };

• 由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个，而第一个创建的设备为CAN0

4. 调试

• 查询当前⽹络设备:

  ifconfig -a
  

• CAN启动

  
  

• ip link set can0 down   //关闭CAN

• ip link set can0 type can bitrate 500000   //设置⽐特率500KHz

• ip -details -statistics link show can0    //打印can0信息
  ip link set can0 up     //启动CAN
  

• CAN发送

  cansend can0 123#DEADBEEF            //发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）

• cansend can0 123#R                            //发送（标准帧,远程帧,ID:123）

•  cansend can0 00000123#12345678    //发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）

• cansend can0 00000123#R                 //发送（扩展帧,远程帧,ID:00000123）
  

• CAN接收

  candump can0       //candump can0