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  2017.10.27
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1.CPU+通讯模块

1.1 CPU模块用以完成SPA和定日镜算法计算，根据定日镜位置反馈信息输出控制信号至电机驱动模块，其与电机驱动模块间通过Modbus-RTU协议进行通讯；

1.2 CPU模块应包含以下I/O：

DI：远程/就地、方位角电机正转、方位角电机反转、高度角电机正转、高度角电机反转、故障复位、方位角低限、方位角高限、高度角低限、高度角高限、预留6组；

DO：预留6组；

AI：预留6组；

RX/TX通讯接口（TTL电平）：预留2组；

RX/TX通讯接口（232电平）：预留2组（不含与电机驱动器通讯用的2组）；

1.3 通讯模块使用CAN协议进行通讯，接收上位模式数据、初始化数据、纠偏数据、地理数据等；

1.4 通讯模块支持CAN协议批量进行通讯参数设定，在就地保留单独地址设定功能；

2 电源模块

2.1 电源模块负责给控制器内其他模块供电，输入电压220VAC，输出根据各控制器各模块需求电压来设计；

2.2 电源模块总体功率受电机驱动模块影响：电机驱动模块适配伺服电机和变频电机时，电源模块保证两个400W电机的用量，电机驱动模块适配步进电机时，电源模块保证两个输出额定扭矩6Nm的步进电机用量；

2.3 电源模块在保证用量基础上保留至少20%的余量。

3 X-GATE

X-GATE模块有两个功能：一个是向下，分出4条CAN总线，用于连接各控制器通讯模块，每条CAN总线设计连接节点总数为28个；一个是向上，分出2个RJ45接口（冗余配置），用以与上位机进行通讯，协议为CAN，使用TCP/IP进行封装；

4 电机驱动模块

电机驱动模块通过Modbus-RTU接口接收CPU模块输出控制信号，对方位角和高度角调节电机进行驱动，使定日镜设备到达目标位置，同时向CPU发送运行数据（电机温度、电机电流、电机转速、扭矩、模块诊断信息等）。

驱动模块根据驱动电机的不同分为两类：步进驱动模块（用于驱动步进电机）、变频驱动模块（用于驱动变频电机）。

步进驱动模块：根据CPU输出的控制信号，计算步进脉冲数，驱动步进电机动作，并根据步进电机的编码器反馈信号进行闭环控制。

步进驱动选型电机：48VDC 额定转矩：6Nm；

驱动细分支持40000脉冲/圈，具有失步监控和补偿功能；

变频驱动模块：根据CPU输出的控制信号、定日镜方位角（高度角）的角度反馈数据，使用PID算法对定日镜方位角（高度角）进行控制。变频模块频率范围0~120HZ，

驱动电机220VAC 功率400W。

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